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变刚度柔性夹持装置的研究进展

作者:陆玄鸣,白敬,王保升. 日期:2023-11-27/span> 浏览:208 查看PDF文档

变刚度柔性夹持装置的研究进展*
陆玄鸣,白敬,王保升

(南京工程学院 智能装备产业技术研究院,江苏 南京 211167)


摘要:变刚度柔性夹持装置既保留了软体驱动器的柔顺特性,又有效提高了夹持装置的夹持力。根据结构及驱动方式的不同,变刚度柔性夹持装置主要可分为包含内骨骼或外骨骼结构、基于干扰(阻塞)效应、内嵌低熔点合金或聚合物等3个种类。包含内骨骼或外骨骼结构的夹持装置无法实现刚度的灵活调节;基于干扰效应的夹持装置的两种典型结构中,层干扰比颗粒干扰的刚度调节范围更大,但其结构更复杂,导致制造困难;而内嵌低熔点合金或聚合物的夹持装置,其最大缺陷为响应时间过长,且对设备和驱动器的绝缘以及耐热性能的要求较高。通过分析和总结目前变刚度夹持装置的研究现状,指出目前在该研究领域被忽视的关键问题主要包含3个方面:1)缺少变刚度机理方面的深层次研究;2)缺少变刚度柔性夹持装置可靠性和寿命的研究;3)缺少变刚度柔性夹持装置的应用研究。

关键词:软体驱动器;柔性夹持装置;变刚度;干扰效应;层干扰;颗粒干扰;研究现状

中图分类号:TH89;TP241文献标识码:A文章编号:1001-4551(2023)11-1803-12

本文引用格式:

陆玄鸣,白敬,王保升.变刚度柔性夹持装置的研究进展[J].机电工程,2023,40(11):1803-1813.

LU Xuanming, BAI Jing, WANG Baosheng. Review on compliant gripper with adjustable stiffness[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2023,40(11):1803-1813.





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