《机电工程》杂志,浙江大学与浙江省机电集团联合主办。月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳
执行董事兼总经理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址浙江省杭州市大学路高官弄9号
电话Tel+86-571-87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究

作者:卢宁,宋鹏程 日期:2022-03-17/span> 浏览:255 查看PDF文档

基于自适应S速度轨迹的塔式起重机
变幅定位与防摆控制研究*
卢宁1,2,宋鹏程1,2

(1.北京建筑大学 机电与车辆工程学院,北京 100032;
2.北京市建筑安全监测工程技术研究中心,北京 100032)


摘要: 在塔式起重机的变幅作业过程中,由于吊物的摆动极易造成危险,为此,提出了一种基于自适应七段式S速度轨迹的控制策略,并将其用于小车定位与吊物防摆中。首先,根据Lagrange方程,分析出影响吊物摆角的因素,确定了控制目标;然后,推导了七段式轨迹下的小车速度数学模型;考虑到小车传动系统中的非线性因素,在MATLAB/Simulink中建立了基于PI变频调速的异步电机模型,在ADAMS中建立了小车—吊物的虚拟样机,并通过ADAMS的Controls接口模块与MATLAB,实现了机电联合仿真;最后,通过设计多种工况对该控制策略的可行性进行了验证。研究结果表明:上述控制策略能有效实现对小车的精确定位,并将吊物摆角限制在5°左右;与传统梯形速度轨迹相比,该控制策略的防摆效果提升23%,可提高塔式起重机作业的安全性。

关键词:塔式起重机;S-速度轨迹;联合仿真;定位;防摆控制




卢宁,宋鹏程.基于自适应S速度轨迹的塔式起重机变幅定位与防摆控制研究[J].机电工程,2022,39(1):120-127.

友情链接

浙江机械信息网