《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

电动静液作动器双惯性建模与高精度位置响应研究

作者:张晓娜,胡孟谦,田姗姗. 日期:2022-03-17/span> 浏览:759 查看PDF文档

电动静液作动器双惯性建模
与高精度位置响应研究*
张晓娜1,胡孟谦2*,田姗姗1

(1.河北工业职业技术大学 智能制造学院,河北 石家庄 050091;
2.河北工业职业技术大学 工业基础教学部,河北 石家庄 050091)


摘要:非线性的摩擦会使电动静液作动器产生严重的谐振问题,为此,在对电动静液作动器进行双惯性系统建模的基础上,提出了一种电动静液作动器的谐振比控制方法。首先,分析了电动静液作动器的工作原理,并通过采用由一个低刚度轴连接的两个高刚度惯性体,对电动静液作动器进行了双惯性系统建模;然后,通过采用反馈调制器对作动器静摩擦进行了补偿,并在参数辨识的基础上设计了一种包含反馈控制器和干扰观测器的谐振比控制方法,有效抑制了作动器的振动;最后,在单连杆机械臂实验装置上进行了频率响应和位置响应测试。研究结果表明:电动静液作动器频率响应曲线中观测到的双谐振现象验证了双惯性系统建模的可行性;相比于其他两种常规的比例积分控制方法,该谐振比控制方法的最大超调量仅为0.035rad,平均响应误差仅为0.005rad,具有更高精度的位置响应控制性能,在液压传动研究领域中具有较好的参考价值和应用前景。

关键词:电动静液作动器;谐振抑制;双惯性建模;反馈调制器;摩擦补偿


张晓娜,胡孟谦,田姗姗.电动静液作动器双惯性建模与高精度位置响应研究[J].机电工程,2022,39(1):71-76.



友情链接

浙江机械信息网