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基于交叉耦合与迭代学习的伺服系统运动控制研究*

作者：王慧霞，郭润兰*，赵强，等日期：2021-06-23/span> 浏览：1054 查看PDF文档

基于交叉耦合与迭代学习的伺服系统运动控制研究*

王慧霞，郭润兰*，赵强，黄华

（兰州理工大学机电工程学院，甘肃兰州 730000）

摘要:针对数控机床进给伺服系统各轴动态响应不一致，导致零件加工精度降低的问题，对数控机床进给伺服系统运动控制进行了研究。采用了迭代学习控制与交叉耦合结构相结合的控制方法，设计了进给伺服系统单轴位置环的迭代学习控制器，抑制了单轴跟随误差，设计了多轴的变增益交叉耦合迭代学习控制器，来抑制多轴轮廓误差；利用在MATLAB/SIMULINK环境中搭建的仿真模型，对三叶玫瑰曲线轨迹进行了跟踪验证;将所设计的控制器与其他控制方法进行了对比分析。研究结果表明：与其他控制方法相比，所设计的控制器跟踪曲线的最大轮廓误差和平均轮廓误差都得到了降低，证明所设计的单轴和多轴运动控制器能够实现降低轮廓误差，提高零件加工精度的目的。

关键词:轮廓控制；轮廓误差；交叉耦合控制；迭代学习

中图分类号:TH161；TP273

文献标识码:A文章编号:1001-4551(2021)04-0440-07

本文引用格式:
王慧霞，郭润兰，赵强,等.基于交叉耦合与迭代学习的伺服系统运动控制研究［J］.机电工程,2021,38(4):440-446.
WANG Hui-xia, GUO Run-lan, ZHAO Qiang, et al. Motion control of servo system based on cross-coupling and iterative learning［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2021,38(4):440-446.
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