旋转伺服关节的反馈线性化滑模控制研究

作者：杨育程，梁全* 日期：2021-01-21/span> 浏览：1259 查看PDF文档

旋转伺服关节的反馈线性化滑模控制研究*
杨育程，梁全*
(沈阳工业大学 机械工程学院，辽宁 沈阳 110870)

摘要:针对以叶片摆动缸为机器人旋转伺服关节的电液伺服系统中，存在多种非线性因素以及不确定因素扰动的问题，为提高电液伺服系统的控制精度和鲁棒性，提出了一种基于反馈线性化滑模变结构控制理论的控制器。通过对伺服系统非线性模型的建立，利用反馈线性化理论对非线性模型进行了线性化处理；结合滑模变结构控制原理为改进后的系统模型设计了控制器，同时设计了基于模糊自适应PID理论的控制器作为对照模型，通过MATLAB/Simulink模拟了在无干扰、时变负载干扰以及油源油压波动干扰情况下两种控制器驱动的伺服系统，并观测了系统的跟踪特性与稳定性。研究结果表明：相较于模糊自适应PID控制下的伺服系统，基于反馈线性化滑模控制器控制的伺服系统具有更小的跟踪误差、更强的抗干扰能力，可以有效提升伺服系统的鲁棒性。
关键词:旋转伺服关节；摆动缸；反馈线性化；滑模变结构控制；模糊自适应PID控制
中图分类号:TH137.9；TP273       文献标识码:A       文章编号:1001-4551(2020)11-1361-05

本文引用格式:
杨育程，梁全.旋转伺服关节的反馈线性化滑模控制研究［J］.机电工程,2020,37(11):1361-1365.
YANG Yu-cheng, LIANG Quan. Feedback linearized sliding mode control of rotating servo joints［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(11):1361-1365.《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn