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用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究

作者:张子超,王博文*,靳少卫 日期:2020-03-31/span> 浏览:1196 查看PDF文档

用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究*
张子超,王博文*,靳少卫
(河北工业大学 省部共建电工装备可靠性与智能化国家重点实验室,天津 300130)
摘要:针对智能机械手抓取物体时的滑动问题,为了给机械手提供滑动信号,利用铁镓合金(Galfenol)的逆磁致伸缩效应设计了一种高灵敏度的磁致伸缩触觉传感器。根据逆磁致伸缩效应、欧拉伯努利梁结构力学原理和胡克定理,建立了触觉传感器的摩擦力测试模型,利用该传感器进行了滑动检测,对采集的滑动信号作了离散小波变换,分析了不同抓取力下滑动信号的DWT细节系数,通过设置阈值为0.05来控制机械手抓取物体。实验结果表明:在偏置磁场为4.2 kA/m,施加的摩擦力为4 N时,传感器输出电压峰值为256 mV,灵敏度达到64 mV/N,将传感器安装在机械手上,可以为机械手提供稳定抓取的控制信号。
关键词:磁致伸缩;触觉传感器;滑动检测;离散小波变换

中图分类号:TP212.1                文献标识码:A           文章编号:1001-4551(2020)02-0216-05


本文引用格式:
张子超,王博文,靳少卫.用于机械手稳定抓取的磁致伸缩触觉传感器设计与研究[J].机电工程,2020,37(2):216-220.
ZHANG Zi-chao, WANG Bo-wen, JIN Shao-wei. Design and research of magnetostrictive tactile sensor for robotic stable grab[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(2):216-220.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn

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