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改进型双工位螺丝锁付机器人设计

作者：石小仕，姚娅川*，董林鹭，田万春，吴昊翰日期：2020-03-31/span> 浏览：2636 查看PDF文档

改进型双工位螺丝锁付机器人设计*
石小仕，姚娅川*，董林鹭，田万春，吴昊翰
（四川轻化工大学人工智能四川省重点实验室，四川宜宾 644004）

摘要：针对生产线上的工件螺丝锁付效率低下，现有螺丝锁付机器人获取工件螺孔坐标困难等问题，提出了一种基于STM32 ARM CortexM3内核单片机的双工位螺丝锁付机器人。利用文件管控芯片，自动提取了出图纸文件中包含的工件螺孔坐标数据，采用S型速度控制算法将电机速度采样进行了量化，分成7个不同阶段进行控制，并结合实际生产经验优化了锁付路径，防止了工件锁付时存在的翘角现象；最后，引入了工业触摸屏，使用Modbus协议搭建了螺丝机人机接口（HMI）系统，改善了人机交互效果。实验结果表明：改进型双工位螺丝锁付机器人工作效率约为95.3%，成功率高达99.2%，提高了工件螺丝锁付效率。
关键词：文件管控芯片；DXF文件；S型速度控制；HMI系统；锁付路径优化

中图分类号：TH-39；TS736;TG659 文献标识码：A 文章编号：1001-4551(2020)02-0196-05

本文引用格式：
石小仕，姚娅川，董林鹭,等.改进型双工位螺丝锁付机器人设计［J］.机电工程，2020，37(2)：196-200.
SHI Xiao-shi, YAO Ya-chuan, DONG Lin-lu, et al. Design of improved double-station screw fastening robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2020,37(2):196-200.
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