用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究*

作者：向立清，鞠锋，齐飞，等 日期：2019-05-28/span> 浏览：1764 查看PDF文档

                                                                      用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究*

                                                                   向立清1，鞠锋1,2，齐飞1，王亚明1，华达人1，陈柏1*

（1.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016；2.浙江大学流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027）

摘要：针对航空维修中传统检测手段难以在原位做发动机狭长内部的检测，及传统单芯柱骨架连续体机器人存在易扭曲、运动精度差及控制困难的问题，对连续体机器人的结构和其中各节对灵活性的差异要求进行了研究。利用有限元分析软件，选取了最优结构，设计了一种交错排列双芯柱结构的冗余自由度连续体机器人；基于几何分析方法，建立了单节、多节连续体机器人正逆运动学模型，分析了驱动空间与关节空间，关节空间与操作空间的相互映射关系，并进行了运动仿真和实验。研究结果表明：所设计连续体机器人的工作空间满足检测要求，其轨迹规划合理，能够准确地完成发动机的检测任务。

关键词：连续体机器人；发动机原位检测；双芯柱；运动学模型；工作空间仿真

中图分类号：TH113.2+2；TH122；TP242                文献标志码：A                文章编号：1001-4551(2019)05-0464-07

本文引用格式：

向立清，鞠锋，齐飞,等.用于航空发动机原位检测的连续体机器人运动研究［J］.机电工程，2019，36(5)：464-469,528.
XIANG Li qing, JU Feng, QI Fei, et al. Kinematics research of continuum robot for insitu detection of aeroengine［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(5):464-469,528.《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn