基于模糊推理技术PSO算法的 机器人路径规划研究

作者：刘彩霞 日期：2019-04-26/span> 浏览：2416 查看PDF文档

                                                             基于模糊推理技术PSO算法的机器人路径规划研究
                                                                                         刘彩霞
                                                      （包头职业技术学院 数控技术系，内蒙古 包头014030）

摘要：针对移动机器人路径规划质量不高的问题，对环境建模、适应度函数建立、算法选择等方面进行了研究归纳，提出了一种基于模糊推理技术PSO算法的路径规划方法。首先，对障碍物进行了扩展处理，通过坐标系转换建立了简化的环境模型；其次，在分析传统PSO算法采用定值的惯性因子ω和学习因子c1、c2取值对算法性能影响的基础上，提出了改进的PSO算法，采用模糊推理技术自适应地动态调整c1、c2；最后，将改进PSO算法应用于提高移动机器人路径规划中。研究结果表明：相对于传统PSO与APSO算法路径规划，改进算法在复杂环境下路径长度、平滑度、运行时间方面分别最少提高了17%、14%、7%，验证了算法在路径规划方面的可行性与高效性。

关键词：移动机器人；粒子群算法；模糊推理；路径规划

中图分类号：TP242                        文献标志码：A                     文章编号：1001-4551(2019)04-0445-06

本文引用格式：
刘彩霞.基于模糊推理技术PSO算法的机器人路径规划研究［J］.机电工程，2019，36(4)：445-450.
LIU Caixia. Robot path planning based on PSO algorithm with fuzzy inference technology［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):445-450.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn