基于牵引点运动的绳系组合体摆动抑制控制研究*

作者：鄢雨辰，郭吉丰，王班，等 日期：2019-04-26/span> 浏览：2097 查看PDF文档

                                                               基于牵引点运动的绳系组合体摆动抑制控制研究*
                                                                     鄢雨辰1，郭吉丰1*，王班1,2，刘姝研3
（1.浙江大学 电气工程学院,浙江 杭州 310027; 2.杭州电子科技大学 机械工程学院,浙江 杭州 310018; 3.中国质量认证中心 杭州分中心，浙江 杭州310005）

摘要：针对绳系组合体在空间捕获或拖曳中常出现的球面摆动问题,以地面球面摆系统为研究对象,对消摆的控制方法进行了研究。由牵引点定位、定速和球面摆消摆为目标,设计了以反馈线性化与PID控制为基础的消摆策略,在数值仿真软件中进行了不受控条件与受控条件下的仿真,并将消摆策略与滑模控制、近似线性化PID控制的控制输入与响应进行了对比；利用搭建的实验平台进行了角度测量与消摆实验。研究结果表明:消摆策略能在给定的±30°初始摆角条件下,经过30 s左右将面内外摆角抑制到±2°之内,牵引点在X轴与Y轴最终的定位偏差分别为5 cm与9 cm；实验结果与仿真结果基本符合,证明消摆策略对绳系组合体的控制具有一定参考意义。

关键词：绳系组合体;球面摆;非线性系统;PID控制

中图分类号：TP273                    文献标志码：A                  文章编号：1001-4551(2019)04-0434-06

本文引用格式：
鄢雨辰，郭吉丰，王班，等.基于牵引点运动的绳系组合体摆动抑制控制研究*［J］.机电工程，2019，36(4)：434-439.
YAN Yuchen，GUO Jifeng，WANG Ban. Antiswing control for pendulum of tetheredcombination based on towing pointmotion［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):434,439.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn