外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究*

作者：孙超，苑明海，周灼，等 日期：2019-04-26/span> 浏览：1925 查看PDF文档

                                                                外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究*
                                                                             孙超，苑明海*，周灼，蔡仙仙
                                                                    (河海大学 机电工程学院，江苏 常州 213002)

摘要：针对上肢轻度瘫痪患者自主进行康复理疗训练的问题，在深入了解传统康复训练的弊端和康复机器人所应具备性能的基础上，提出了一种可穿戴式的外骨骼上肢康复机器人设计方案。首先，从仿生学角度出发，对该康复机器人的整体机械结构进行了建模，并设计了3处长度调节固定机构；然后，对机器人各关节驱动力矩进行了理论分析与计算，通过模型动作编写了step函数，将函数与三维模型图导入Adams进行了动力学仿真；得到了各关节的驱动力矩曲线图，再将其与理论计算结果作了对比分析；最后，对肩关节支撑板和大臂支撑板进行了强度分析。研究结果表明：该外骨骼上肢康复机器人结构设计方案具有较高可行性，能帮助患者实现康复训练。

关键词：结构设计；康复机器人；动力学仿真；强度分析

中图分类号：TH122；TP242                       文献标志码：A                   文章编号：1001-4551(2019)04-0383-04

本文引用格式：
孙超，苑明海，周灼,等.外骨骼上肢康复机器人的结构设计与仿真研究［J］.机电工程，2019，36(4)：383-386.
SUN Chao，YUAN Minghai，ZHOU Zhuo, et al. Structural design and simulation analysis of exoskeleton upper limb rehabilitation robot［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2019,36(4):383-386.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn