一级倒立摆的μ分析和μ综合研究

作者：张义辰 日期：2018-05-31/span> 浏览：1849 查看PDF文档

                                                                       一级倒立摆的μ分析和μ综合研究
                                                                                         张义辰
                                                        （上海理工大学 机械工程学院，上海 200093）

摘要：针对设计一级倒立摆系统的H∞鲁棒控制器时出现的保守性问题，提出了一种以结构奇异值μ理论为依据的μ分析和μ综合方法。首先进行了倒立摆系统的标准H∞控制器设计，同时运用μ分析的方法证明了系统H∞控制器存在保守性这一事实，指出了问题的解决方向；其次，针对出现的问题，运用DK迭代算法设计了修正后的H∞控制器并加入原系统，修正了原控制器存在的问题；最后从仿真实验结果和与不同干扰抑制度的H∞控制结果的比较等方面，验证了新方法对降低保守性的实际效果。研究结果表明：新方法降低了原控制器的保守性，同时改善了输出质量，方法有效。

关键词：一级倒立摆系统；μ分析；μ综合；标准H∞控制；DK迭代算法

中图分类号：TP24                              文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2018)04-0425-06

本文引用格式：
张义辰.一级倒立摆的μ分析和μ综合研究［J］.机电工程，2018，35(4)：425-430.
ZHANG Yi chen. μ analysis and synthesis of inverted pendulum［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(4):425-430.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn