基于UPF的车辆紧耦合定位算法*

作者：蒋荣1，陈柏2* 日期：2018-05-31/span> 浏览：1847 查看PDF文档

                                                                              基于UPF的车辆紧耦合定位算法*
                                                                                             蒋荣1，陈柏2*
                    (1.东南大学 仪器科学与工程学院，江苏 南京210096；2.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京210016)

摘要：针对城市环境下车辆定位精度低、可靠性差且成本高的问题，通过融合GPS/北斗双模卫星导航定位系统和其他低成本的车载传感器信息设计了一种车辆紧耦合定位算法。首先基于低成本的降维惯性导航定位系统和双模卫星导航定位系统建立了非线性系统状态模型和观测模型；然后使用了一种改进无迹粒子滤波算法来进行多传感器信息的融合，在信息融合过程中，运用了一种模糊算法，根据卫星高度角和载波信噪比特征对伪距的观测噪声协方差值进行了自适应调整，从而提高了定位精度；最后，进行了实验评估。实验结果表明：该定位方法相比基于传统粒子滤波的定位方法能有效提高定位精度，具有可行性。

关键词：车辆定位；紧耦合；无迹粒子滤波；低成本

中图分类号：TP273；TN95                            文献标志码：A                       文章编号：1001-4551(2018)04-0420-05

本文引用格式：
蒋荣，陈柏.基于UPF的车辆紧耦合定位算法［J］.机电工程，2018，35(4)：420-424.
JIANG Rong, CHEN Bai. Tightly coupled positioning solution for land vehicle based on UPF［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(4):420-424.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn