基于双目视觉的目标识别与定位研究*

作者：蒋萌1，王尧尧1,2，陈柏1* 日期：2018-05-31/span> 浏览：1937 查看PDF文档

                                                                  基于双目视觉的目标识别与定位研究*
                                                                        蒋萌1，王尧尧1,2，陈柏1*
(1.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016；2.浙江大学 流体动力与机电系统国家重点实验室，浙江 杭州 310027)

摘要：针对机器人在作业时缺乏自主性与智能性的问题，对基于双目视觉的空间目标识别与定位问题进行了研究。搭建了双目立体视觉系统并对其进行了标定，获取了两相机的内外参数、相对位姿及畸变系数。采用基于描述子的模板匹配技术，通过随机树算法对检测到的特征点进行了准确实时地分类识别。对同一场景的两幅图像进行了立体匹配，求取了对应的视差图。结合特征点对应的视差值及标定结果对其进行了三维重建，对多组特征点对在图像及实际场景里对应的2D-3D位置信息进行了迭代，求取了重投影误差最小的解，即目标物体的位姿。研究结果表明：所采用的方法可以用于准确、快速、稳定地实现对目标的识别与定位。

关键词：双目视觉；描述子模板匹配；立体匹配；三维重建

中图分类号：TP391；TP242                      文献标志码：A                      文章编号：1001-4551(2018)04-0414-06

本文引用格式：
蒋萌，王尧尧，陈柏.基于双目视觉的目标识别与定位研究［J］.机电工程，2018，35(4)：414-419.
JIANG Meng, WANG Yao yao, CHEN Bai. Recognition and orientation of object based on binocular vision［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2018，35(4):414-419.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn