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一种用于动态障碍物探测的超声波系统的研制

作者：崔坤征　罗均　谢少荣　龚振邦日期：2007-03-08/span> 浏览：3323 查看PDF文档

一种用于动态障碍物探测的超声波系统的研制

The Design of an Ultrasonic Detecting System for Dynamic Avoiding Obstacles

崔坤征　罗均　谢少荣　龚振邦　

摘　要：为满足机器人探测动态障碍物的需要,系统设计了包括四路超声波发射和五路接收电路.通过对五路接收信号的信息融合,可获得障碍物相对机器人的方位及相对距离,并通过对相邻两次扫描结果的处理可得到障碍物与机器人之间相对运动速度及障碍物相对机器人运动的大体方向.测距范围:0.05～5m;精度:±4cm,测速精度:±1cm/s.
关键词：动态避障;超声波;测距;单片机
分类号：TP242;TB559　文献标识码：A
文章编号：1001-455(2005)06-0044-05

基金项目：上海市教委青年基金项目资助(03AQ81).
作者简介：崔坤征(1980-),山东省青岛市人,硕士研究生,研究方向为移动机器人动态障碍物的避障.
作者单位：崔坤征（上海大学,精密机械工程系,上海,200072）　
　　　　　罗均（上海大学,精密机械工程系,上海,200072）　
　　　　　谢少荣（上海大学,精密机械工程系,上海,200072）　
　　　　　龚振邦（上海大学,精密机械工程系,上海,200072）　

参考文献：

[1]罗本成,原魁,刘晋东,等.机器人多路超声波环境探测器的研制[J],中国科学院研究生院学报,2002,19(2).
[2]刘和平,黄开长,严厉平.PIC16F877数据手册[M],潘伟峰译,北京:北京航空航天大学出版社,2001.
[3]赵明波,张严利,陈平.单总线数字温度传感器与AVR单片机接口技术及应用[J],山东理工大学学报,2004,18(2).
[4]胡盛斌,罗均,龚振邦.用于移动机器人避障的超声波测距系统[J],机电一体化,2003(1).
[5]严利平,卓清锋,刘和平.PIC16F877单片机的图形液显示模块接口技术[J],单片机与嵌入式系统应用,2001(6).