可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统*

作者：张得礼1，洪伟松2，潘国威1，朱煜1 日期：2018-01-11/span> 浏览：2273 查看PDF文档

                                                                        可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统*
                                                                                 张得礼1，洪伟松2，潘国威1，朱煜1
      (1.南京航空航天大学 机电学院，江苏 南京 210016；2.中国工程物理研究院 机械制造工艺研究所，四川 绵阳 621900)

摘要：针对结构复杂的机器人，在其末端不安装位置传感器情况下分析其动力学性能的问题，研制出了一种可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统。提出了一种简单的四站拉线编码器初始位置校准方法，该方法通过现场简单操作即可使用其粒子群算法迭代解算出4个站点之间的初始位置关系，实现了测量前基站位置的任意安放，提高了系统测量的效率；设计了一种灵活、轻巧的拉线导向结构，实现了拉线编码器的任意方向运动，从而实现了测量系统与机器人运动的随动，在不改变机器人原有结构和动力学特性的情况下，方便地获得了机器人的末端位置信息。研究结果表明：四站拉线编码器初始位置校准方法计算精度高、速度快；测量系统配置灵活、轻便，测量效率高，测量精度能够满足工程的需要。

关键词：拉线编码器；初始位置校准；坐标变换

中图分类号：TH702；TP24                      文献标志码：A                       文章编号：1001-4551(2017)11-1249-06

本文引用格式：
张得礼，洪伟松，潘国威,等.可灵活配置的四站式拉线编码器机器人测量系统［J］.机电工程，2017，34(11)：1249-1254.
ZHANG De li, HONG Wei song, PAN Guo wei, et al. Measurement system of robot based on arbitrary layout for four base stations of cable encoders［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2017,34(11):1249-1254.