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基于Machinekit的多轴控制器设计*

作者:谢锴,颜钢锋* 日期:2017-01-20/span> 浏览:2390 查看PDF文档

基于Machinekit的多轴控制器设计*
谢锴,颜钢锋*
(浙江大学 电气工程学院,浙江 杭州 310027)
 

 

摘要:针对传统多轴控制器的结构、扩展性和实时性存在的问题,对实时Linux操作系统、Machinekit控制软件以及EtherCAT协议等方面进行了研究,对Machinekit控制软件构成进行了介绍,对实时Linux操作系统的选取原因进行了阐述,对多轴控制器的结构、实时性和稳定性进行了分析,在保证多轴控制器实时性和稳定性的前提下,提出了一种基于Xenomai和Machinekit的多轴控制器软件架构,并将实时以太网EtherCAT协议作为传输协议应用到控制器中,利用系统对伺服轴的控制进行了功能验证以及利用wireshark捕捉控制报文来对系统的实时性进行了分析测试。研究结果表明,基于Machinekit和EtherCAT的多轴控制器能够完成对多轴的基本控制工作。
关键词:Machinekit; Xenomai; EtherCAT;多轴控制器;软件设计
中图分类号:TP29; TH39                            文献标志码:A                                文章编号:1001-4551(2016)12-1471-06

 

 

本文引用格式:
谢锴,颜钢锋.基于Machinekit的多轴控制器设计[J].机电工程,2016,33(12):1471-1476.
XIE Kai, YAN Gangfeng. Design of multiaxis controller based on Machinekit[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(12):1471-1476.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn
 

 

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