重载足式机器人单关节驱动系统H∞控制器的设计*

作者：王天玉，叶正茂*，佟志忠，张辉 日期：2016-12-21/span> 浏览：2225 查看PDF文档

重载足式机器人单关节驱动系统H∞控制器的设计*

王天玉，叶正茂*，佟志忠，张辉

(哈尔滨工业大学 机电工程学院，黑龙江 哈尔滨150001)

 

 

摘要：针对某节能型重载足式机器人单关节电液伺服驱动系统动态跟踪问题，对重载足式机器人节能型单关节电液伺服驱动系统特性、H∞控制等方面进行了研究，建立了系统数学模型，提出了采用扩展H∞混合灵敏度控制，引入了转换环节，将实际对象虚轴极点转换到传递函数或控制器中，解决了因单关节电液伺服驱动系统传递函数分母存在积分环节引起的奇异H∞问题。通过采用扩展H∞混合灵敏度三块加权函数法求解H∞控制器，选择适当的加权函数，基于Matlab/Robust工具箱，设计了扩展H∞混合灵敏度控制器，基于Matlab/Simulink平台搭建了系统仿真模型，对扩展H∞控制的单关节电液伺服驱动系统动态跟踪特性及其系统稳定性进行了评价。仿真实验结果表明，H∞控制系统满足鲁棒性及鲁棒性能要求，控制系统动态响应满足2 Hz正弦信号双十指标要求。

关键词：关节电液伺服驱动系统；扩展H∞控制；混合灵敏度控制

中图分类号：TH39;TP24                              文献标志码：A                     文章编号：1001-4551(2016)11-1386-06

 

 

本文引用格式：

王天玉，叶正茂，佟志忠,等.重载足式机器人单关节驱动系统H∞控制器的设计［J］.机电工程，2016，33(11)：1386-1391.

WANG Tianyu, YE Zhengmao, TONG Zhizhong, et al. H∞ controller of hydraulic actuators for burden legged robot joint［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(11):1386-1391.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn