基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究

作者：张周康，周诚，夏正亚，洪亮* 日期：2016-10-26/span> 浏览：2184 查看PDF文档

基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究
张周康，周诚，夏正亚，洪亮*
（南京理工大学 能源与动力工程学院，江苏 南京 210094）
 

摘要：针对工程实际中由于机器人电机速度滞后于关节速度带来的振动问题，首先，对机器人关节进行了轨迹函数的规划和关节运动方程的分析，建立了电机转矩与轨迹函数之间的关系，应用Solidworks和Matlab软件，绘制出了机器人运动关节轨迹函数的速度—转矩曲线。其次，参考伺服电机速度—转矩特性曲线，分析了关节最大转矩与电机转矩之间的相互影响。最后，提出了一种基于电机转矩曲线下优化轨迹函数的简单方法，推导出了轨迹函数中与关节最大转矩相关的变量，进行了轨迹函数的优化，并利用机器人实验平台进行了轨迹函数优化后的测试。研究结果表明，通过该方法调整轨迹函数后，码垛速度从4.5 s/包提高到3.96 s/包，并且在相同速度下，调整后的关节没有产生冲击，验证了该方法在优化轨迹函数方面的合理性。
关键词：码垛机器人；轨迹优化；转矩；轨迹函数
中图分类号：TP242.2;TH113.1                      文献标志码：A                         文章编号：1001-4551(2016)09-1144-05
 

本文引用格式：
张周康，周诚，夏正亚,等.基于电机转矩曲线下码垛机器人轨迹函数的优化研究［J］.机电工程，2016，33(9)：1144-1148.
ZHANG Zhoukang, ZHOU Cheng, XIA Zhengya, et al. Optimization of palletizing robots trajectory function based on the curve of servo motors torque［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2016,33(9):1144-1148.
《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn