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移动机器人的蒙特卡罗自主定位算法研究

作者：刘松国　朱世强　刘瑜　庞作伟　赵凤坤日期：2007-03-08/span> 浏览：3697 查看PDF文档

移动机器人的蒙特卡罗自主定位算法研究

Study on Monte Carlo Self-Localization Algorithm for Mobile Robots

刘松国　朱世强　刘瑜　庞作伟　赵凤坤　

摘　要：在分析基于贝叶斯估计的定位过程基础上,针对Markov定位算法需要大量存贮空间和计算量导致无法在较高频率下有效利用传感器信息的问题,利用基于采样的Monte Carlo方法解决移动机器人的自主定位问题.理论分析和仿真试验表明,Monte Carlo自主定位算法很大程度上提高了定位效率,能够更有效的利用传感信息且降低了传感信息不确定性的影响,在"绑架"后以及在中心对称环境中都表现出良好的全局定位性能.
关键词：移动机器人;Monte Carlo算法;全局定位
分类号：TP242　文献标识码：A
文章编号：1001-4551(2005)4-0038-006

刘松国(1980-),男,湖南衡阳人,硕士研究生;研究方向:智能移动机器人,嵌入式系统
作者单位：刘松国（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　朱世强（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　刘瑜（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　庞作伟（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　
　　　　　赵凤坤（浙江大学,流体传动及控制国家重点实验室,浙江,杭州,310027）　

参考文献：

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