《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析*

作者:肖华,张辉,靳静娟 日期:2015-12-09/span> 浏览:2225 查看PDF文档

 压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析*

 
肖华,张辉,靳静娟
 
(武汉大学 动力与机械学院,湖北 武汉 430072)
 
 
摘要:针对一种压力容器无损检测任务中人员安全的问题,对压力容器入口狭小、内部空间大、内部环境恶劣的特点进行了分析,对机器人的奇异性、负载能力、工作空间、安装方式和时间进行了研究,基于“臂腕分离”原则提出了一种六自由度串联机器人构型;利用Matlab软件对机器人的工作空间进行了仿真,通过三维建模描述了其工作过程,同时还利用机器人实体样机实验对机器人的负载性、安装方式和时间、工作空间进行了测试。研究结果表明,机器人的构型设计符合工作空间的要求,该机器人可以负载20kg仪器顺利地完成检查任务,单个人可以安全地完成安装任务,并且将安装时间缩短到半个小时以内。该机器人的成功研制可以保障人员安全,这种构型方法为该类机器人的设计提供了参考依据。
 
关键词:压力容器;机器人;构型设计;工作空间
 
中图分类号:TH49;TH122;TP242
文献标志码:A文章编号:1001-4551(2015)08-1071-05
本文引用格式:
 
肖华,张辉,靳静娟.压力容器检测机器人构型设计与工作空间分析[J].机电工程,2015,32(8):1071-1074,1079.
 
XIAO Hua, ZHANG Hui, JIN Jing juan. Configuration design and workspace analysis of a pressure vessel inspection robot[J].Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(8):1071-1074,1079.
《机电工程》杂志:http://www.meem.com.cn


友情链接

浙江机械信息网