《机电工程》杂志社科技期刊核心期刊论文投稿机电一体化机械、仪表电工自动化、计算机浙江大学主办

《机电工程》杂志，月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号： ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位：浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编：赵群
副主编：唐任仲、罗向阳(执行主编)
总经理：罗向阳
出版：浙江《机电工程》杂志社有限公司
地址：杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel：+86-571-87041360、87239525
E-mail：meem_contribute@163.com
国外发行：中国国际图书贸易总公司
订阅：全国各地邮局 国外代号：M3135
国内发行：浙江省报刊发行局
邮发代号：32-68
广告发布登记证：杭上市管广发G-001号

在线杂志	当前位置：机电工程 >>在线杂志

非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

作者：孟静1,2,高晓丁1*,陈罡2 日期：2015-10-21/span> 浏览：2107 查看PDF文档

非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪

孟静1,2,高晓丁1*,陈罡2

(1.西安工程大学机电工程学院,陕西西安 710000;2.浙江纺织服装学院机电学院,浙江宁波 315200)

摘要：针对轮式移动机器人在非连续路段下的轨迹跟踪问题,对移动机器人数学模型和道路模型的建立、轨迹信息的获取以及控制器的设计进行了研究。首先分析了移动机器人的运动学方程及对摄像机的标定,通过建立移动机器人的直线轨迹跟踪模型,并用二值化方法对非连续路段进行了图像处理,提取了图像中非连续路段信息,实现了移动机器人在轨迹跟踪过程中运动的可靠性;然后基于Lyapunov函数设计了渐进稳定的轨迹跟踪控制器,使移动机器人能够在连续路段和非连续路段跟踪确定路径;最后通过Matlab进行了仿真。仿真结果表明,所设计的控制器和算法能使移动机器人的跟踪误差快速收敛于零,轨迹跟踪效果良好,适用于移动机器人对非连续路段的轨迹跟踪控制。

关键词：轮式移动机器人;轨迹跟踪;Lyapunov函数;非连续路段

中图分类号：TP242

文献标志码：A文章编号：1001-4551(2015)07-1000-06

本文引用格式：

孟静,高晓丁,陈罡.非连续路段下移动机器人的轨迹跟踪［J］.机电工程，2015，32（7）：1000-1005.

MENG Jing, GAO Xiaoding, CHEN Gang. Trajectory tracking of mobile robot under discontinuous stretch

［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2015,32(7):1000-1005.

《机电工程》杂志：http://www.meem.com.cn