基于模块化理念的便携式立体定向仪*

作者：王栋1,曹彤1*,刘龙1,曹旭东1,刘帅2 日期：2014-01-23/span> 浏览：2618 查看PDF文档

基于模块化理念的便携式立体定向仪*

王栋1,曹彤1*,刘龙1,曹旭东1,刘帅2

(1.北京科技大学 机械工程学院,北京 100083;2.北京航空航天大学 机器人研究所,北京 100191)

摘要：为了欠发达地区能够进行微创脑外科立体定向手术,根据机器人原理,设计出一种方便携带外出进行异地医疗救护的立体定向仪。开展了机器人结构类型的分析,建立了结构和整机性能之间的关系,提出了基于液压锁紧、关节结构的整体设计方案；采用模块化的理念,分别对立体定向仪的装夹底座、关节结构、导向器、外部注油系统和制动锁紧系统等进行了设计,得到了在工作空间内灵活运动且可在任意位置固定的立体定向仪；采用便捷的标定方法对立体定向仪进行调试,最终得到了定位精度小于2mm的仪器,并成功应用于脑外科临床手术。从理论上对其进行了性能分析,并进行了相关的实验验证和临床应用。研究结果表明:该便携式立体定向仪具备运动灵活、锁紧可靠的性能和小于2mm的定位精度,达到了临床应用的要求,具有较高的实际应用价值。

关键词：便携;立体定向仪;模块化;精度;临床手术

中图分类号：TH772;TH122;TP242.3
文献标志码：A文章编号：1001-4551(2013)11-1301-05

 

 

 

本文引用格式：

王栋,曹彤,刘龙，等.基于模块化理念的便携式立体定向仪［J］.机电工程,2013，30（11）：1301-1305.

WANG Dong, CAO Tong, LIU Long, et al. Portable stereospecofic apparatus based on modular concept［J］.Journal of Mechanical & Electrical Engineering, 2013,30(11):1301-1305.