模块化移动机器人的无模型自适应控制研究*

作者：王 永1，费燕琼1*，宋立博2 日期：2012-07-09/span> 浏览：2843 查看PDF文档

模块化移动机器人的无模型自适应控制研究*

王   永1，费燕琼1*，宋立博2
（1. 上海交通大学 机器人研究所， 上海 200240；  2. 上海交通大学 工程训练中心， 上海 200240）

摘要： 为研究无模型自适应（MFA）控制算法在机器人控制领域的应用，设计了差动驱动的模块化移动机器人。在考虑非完整约束、MIMO、饱和约束等特点基础上，建立了以差动驱动电机脉宽调制（PWM）信号为输入、以机器人方位角和线速度为输出的无模型自适应控制系统；为提高运算速度并减少运算量，使用最小二乘原理设计了新的伪偏导数和控制律在线估计算法。仿真结果表明，该方法具有鲁棒性强、响应速度快及控制精度高的特点，其性能优于传统的PID控制。
关键词： 模块化移动机器人；无模型自适应控制；最小二乘法；伪偏导数；脉宽调制
中图分类号： TH39；TP24                文献标志码：A  文章编号：1001-4551（2012）04-0400-04

本文的文献著录格式：

王   永,费燕琼,宋立博.模块化移动机器人的无模型自适应控制研究[J],机电工程,2012,29(4):400-403.
WANG Yong, FEI Yan-qiong,SONG Li-bo.Study on control method of modular mobile robot based on MFA theory[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(4):400-403.