基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统

作者：潘孝业1，胡 挺1*，刘凤臣2，高大牛1 日期：2012-05-29/span> 浏览：2908 查看PDF文档

基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统

潘孝业1，胡  挺1*，刘凤臣2，高大牛1
（1. 浙江理工大学 机械与自动控制学院， 浙江 杭州 310018；
2. 杭州娃哈哈集团有限公司， 浙江 杭州 310009）

摘要： 为解决传统果蔬采摘欠驱动多指手抓取力控制精度不高的问题，提出了一种基于聚偏二氟乙烯（PVDF）压电薄膜技术的新型欠驱动多指手滑触觉系统，该系统由信号采集和信号处理两个模块组成；分别设计了滑触觉传感器，电荷放大、低通滤波、工频限波、电压放大等电路，并进行了捏取和抓取实验。实验结果表明，该系统能较好地控制多指手的抓取精度，实现无损伤抓取，且具有广阔的应用前景。
关键词： 欠驱动机械手；自适应性；触觉传感器；聚偏二氟乙烯
中图分类号：TH122；TM13；TP242    文献标志码：A   文章编号：1001-4551（2012）03-0318-04
 

本文的文献著录格式：

潘孝业,胡  挺,刘凤臣,高大牛.基于PVDF的欠驱动多指手滑触觉硬件系统[J],机电工程,2012,29(3):318-321.
PAN Xiao-ye, HU Ting1,LIU Feng-chen,GAO Da-niu.Underactuated multi-fingered hand with tactile sensor hardware system based on PVDF[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2012,29(3):318-321.