《机电工程》杂志,月刊( 详细... )

中国标准连续出版物号 ISSN 1001-4551 CN 33-1088/TH
主办单位浙江省机电集团有限公司
浙江大学
主编赵 群
副 主 编唐任仲、罗向阳(执行主编)
总 经 理罗向阳
出 版浙江《机电工程》杂志社有限公司
地 址杭州市上城区延安路95号浙江省机电集团大楼二楼211、212室
电话Tel+86-571-87041360、87239525
E-mailmeem_contribute@163.com
国外发行中国国际图书贸易总公司
订阅全国各地邮局   国外代号M3135
国内发行浙江省报刊发行局
邮发代号32-68
广告发布登记证:杭上市管广发G-001号

在线杂志

当前位置: 机电工程 >>在线杂志

面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*

作者:王瑞奇1,顾文锦1*,夏长俊2,张文广1 日期:2011-08-01/span> 浏览:3012 查看PDF文档

面向在轨服务的机器人遥操作双边控制*
王瑞奇1,顾文锦1*,夏长俊2,张文广1
(1.海军航空工程学院 控制工程系,山东 烟台 264001; 2.海军航空工程学院 军械工程系,山东 烟台 264001)

摘要:为解决随机分布时延对双边遥操作系统稳定性的影响,将马尔可夫跳变参数技术应用到时延建模中。首先将遥操作系统的一般方程转化为状态空间描述形式;针对时延的随机分布特征,建立了时延分布的马尔可夫跳变模型;在此基础上,利用线性矩阵不等式方法,构建了系统的时延独立稳定性定理,并用李雅普诺夫函数方法进行了证明;最后,在两种马尔可夫概率转换矩阵下对闭环系统进行了仿真。实验结果表明,采用所提供的方法可以获得较好的稳定性能。
关键词:在轨服务;双边控制;遥操作;机器人;线性矩阵不等式
中图分类号:TP24文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)05-0577-05

 

本文的文献著录格式:

王瑞奇,顾文锦,夏长俊,张文广.面向在轨服务的机器人遥操作双边控制[J],机电工程,2011,28(5):577-581.
WANG Ruiqi, GU Wenjin, XIA Changjun, ZHANG Wenguang.Bilateral control of robot teleoperation for onorbit services[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(5):577-581.

 

 



友情链接

浙江机械信息网