《机电工程》杂志，月刊( 详细... )
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开放式点焊机器人控制系统设计*
作者：刘蕾，胡国栋，柳贺，万君 日期：2011-06-07/span> 浏览：2962 查看PDF文档
开放式点焊机器人控制系统设计*
刘蕾，胡国栋，柳贺，万君
(奇瑞汽车股份有限公司，安徽 芜湖 241009)
摘要：为解决封闭式控制系统带来的弊端，结合现场焊接机器人技术要求，设计了开放式点焊机器人控制系统，提供了分层式体系与结构化功能模块。多轴运动控制器（PMAC）用于实现机器人运动学算法，伺服放大器采取速度模式控制方式，位置环算法由PMAC完成，速度环算法在伺服放大器中完成，并实现了离线编程与三维仿真。研究结果表明：分层式系统结构大大提高了软、硬件设计的独立性与灵活性，所采用的控制模式增强了速度环刚性与抗干扰能力，这种设计方案满足了现场应用中高速度、高精度的要求。
关键词：点焊机器人；控制系统；多轴运动控制器；VC
中图分类号：TP242.2;TG4文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)03-0343-03
本文的文献著录格式：
刘蕾，胡国栋，柳贺，万君.开放式点焊机器人控制系统设计[J],机电工程,2011,28(3):343-345.
LIU Lei, HU Guodong, LIU He, WAN Jun.Design of an open spot welding robot control system[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(3):343-345.
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