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套索驱动细长机器人的初步设计与试验*

作者:陈林,奚如如,王兴松* 日期:2011-06-07/span> 浏览:3059 查看PDF文档

套索驱动细长机器人的初步设计与试验*
陈林,奚如如,王兴松*
(东南大学 机械工程学院,江苏 南京 211189)

摘要:为了解决在地震后废墟内部搜救幸存者的问题,设计了一种细长柔软机器人。机器人采用了套索传动的方式,使机器人操作部分的尺寸和重量相对于其他搜救机器人大大减小。机器人由头部可操作部分和细长柔软身体组成,可运动的操作部分采用模块化的设计,可根据实际需要改变关节的数量。实验结果表明,机器人能初步完成搜救任务。
关键词:搜救机器人;套索传动系统;模块化关节
中图分类号:TH122;TH112;TP24文献标志码:A文章编号:1001-4551(2011)03-0260-05

本文的文献著录格式:

陈林,奚如如,王兴松.套索驱动细长机器人的初步设计与试验[J],机电工程,2011,28(3):260-264.
CHEN Lin, XI Ruru, WANG Xingsong.Tendonsheath actuated long and slender robot: preliminary design and performance[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(3):260-264.

 



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