基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究*

作者：陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超 日期：2011-03-22/span> 浏览：3094 查看PDF文档

基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究*
陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超
（浙江师范大学 工学院，浙江 金华 321004）

摘要：针对自寻迹移动切割机器人控制为非完整系统控制的特点，构建了机器人运动模型，并分析了其运动规律，设计了一种基于可编程片上系统（SOPC）技术的切割机器人运动控制系统。该系统以EP3C55芯片为控制核心，采用模糊控制策略实现了切割机器人的运动控制。实验结果表明，该控制系统运行平稳，控制响应快，能够满足切割机器人的实时控制的要求，具有实际工程应用价值。
关键词：可编程片上系统;自寻迹；切割机器人；运动控制
中图分类号：TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2011)01-0060-03

本文的文献著录格式：

陈深,高春甫*,荆宝德,罗志勇,沈孟锋,陈远超.基于SOPC的自寻迹切割机器人运动控制系统研究[J],机电工程,2011,28(1):60-62,78.
CHEN Shen, GAO Chun-fu, JING Bao-de, LUO Zhi-yong, SHENG Meng-feng, CHEN Yuan-chao.Study of motion control system for auto-searching cutting mobile robot based on SOPC[J],Journal of Mechanical & Electrical Engineering,2011,28(1):60-62,78.