《机电工程》杂志，月刊( 详细... )
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基于粒子群优化算法的小型足球机器人路径规划
作者：宫金超，李晓明* 日期：2010-12-30/span> 浏览：3156 查看PDF文档
基于粒子群优化算法的小型足球机器人路径规划
宫金超，李晓明*
(浙江理工大学 机械与自动控制学院，杭州 310018)
摘要：为了解决足球机器人无法躲避动态障碍物和容易陷入局部极值的问题，在深入研究粒子群优化算法的基础上，提出了采用栅格法与粒子群优化算法相结合的路径规划算法。首先采用栅格法对小型足球机器人工作环境构造模型，再利用改进的粒子群优化算法进行最优路径搜索。该算法实现简单，收敛速度快，不易陷入局部极值，不仅能够满足足球机器人实时动态的路径规划要求，而且能满足不同环境下的路径规划要求。仿真实验表明，该方法可以很好地应用于足球机器人的路径规划中。
关键词：小型足球机器人；路径规划；栅格法；粒子群优化算法
中图分类号：TH39;TP242文献标志码：A文章编号：1001-4551(2010)12-0116-05
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