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两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计

作者:俞声伟,颜文俊 日期:2006-12-27/span> 浏览:2964 查看PDF文档

两轮小型移动机器人的底层运动控制器设计

俞声伟,颜文俊
(浙江大学 电气工程学院,浙江 杭州 310027)

摘要:描述了一种简单有效的、适用于两轮小型移动机器人的底层运动控制器的具体实现方法,并将底层运动分为4种基本的运动形式进行分段控制,方便高层系统的调用,准确实现了任意要求的运动轨迹和运动姿态,提供了机器人完成复杂任务的基础条件。
关键词:运动控制;移动机器人;差分驱动
中图分类号:TP242文献标识码:A文章编号:1001-4551(2006)09-0038-04

Design of low|level motion controller for a two|wheel mobile mini|robot
YU Sheng|wei, YAN Wen|jun
(College of Electrical Engineering, Zhejiang University, Hangzhou 310027, China)
Abstract: A concise and effective method of designing and implementing a low|level motion controller for a two|wheel mobile mini|robot was descibed. With the novel “section” control which divides motion into four basic forms, higher level system is able to easily invoke the motion controller to make the robot move according to required paths and poses, laying foundation for complex tasks.
Key words: mobile robot; motion control; differential drive
参考文献:
[1]LUCAS G W. A Tutorial and Elementary Trajectory Model for the Differential Steering System of Robot Wheel Actuators [EB/OL][2005-06-01]. http://rossum.sourceforge.net/papers/DiffSteer/DiffSteer.htm.
[2]宗光华.机器人的创意设计与实践[M].北京:北京航空航天大学出版社, 2004.
[3]Samsung Electronics. S3C44B0X 16/32|Bit RISC Microprocessor User’s Manual [M].Samsung Electronics,2005.
[4]陈伯时.电力拖动自动控制系统[M].北京:机械工业出版社, 2004.
[5]黄永志,陈卫东.两轮移动机器人运动控制系统的设计与实现[J].机器人,2004,26(1):40-44.
[6]BORENSTEIN J, EVERETT H R, FENG L. Sensors and Methods for Mobile Robot Positioning [M/OL] [1996-03-01]. http://www|personal.umich.edu/ ~johannb/shared/ pos96rep.pdf.

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