超小型旋翼飞行器遥操作仿真模型控制函数的辨识*

作者：刘亮，汪林海，张波 日期：2009-06-24/span> 浏览：3237 查看PDF文档

超小型旋翼飞行器遥操作仿真模型控制函数的辨识*

刘亮，汪林海，张波
(上海大学 精密机械系，上海 200072)

摘要：为了研究采用极大似然法进行飞行参数辨识的效果，利用递推极大似然法对超小型旋翼飞行器遥操作仿真模型控制函数的参数进行了辨识，对极大似然辨识的结果进行了动态性能分析和系统相对稳定性分析，并将其和用传统的最小二乘辨识的结果进行了对比。研究结果不仅验证了仿真控制函数的可用性，而且论证了极大似然法在飞行器参数辨识中的优势。
关键词：系统辨识；极大似然法；飞行仿真；飞行器；最小二乘法
中图分类号：TP801文献标识码：A文章编号：1001-4551(2009)06-0013-04

Identification of the models control function of remotepiloted controlling for unmanned aerial vehicle
LIU Liang, WANG Linhai, ZHANG Bo
（Department of Precision Machinery, Shanghai University, Shanghai 200072, China）
Abstract: In order to study the effect of using maximum likelihood method on parameter identification of supermini rotating aerial vehicle, recursive maximum likelihood method was used to identify parameters of the models control function of remotepiloted controlling for unmanned aerial vehicle，and the maximum likelihood identification was introduced. The dynamic performance and relative stability were analyzed, and the simulation results was compared with least square(LS) method. The research results show that the maximum likelihood identification is effective in aerial vehicle system identification.
Key words: system identification; maximum likelihood identification; simulative flight; aerial vehicle; least square(LS) method
参考文献(References):
［1］刘兴堂，万少松．一种估计飞行器运动特性的实用极大似然法［J］．飞行力学，1999,17(1):65-70.
［2］许能飞，曹云峰．系统辨识方法在微型飞行器建模中的应用［J］．情报指挥控制系统与仿真技术，2005,27(1):31-34.
［3］张旭，崔平远，杨涤,等．有控飞行器气动参数辨识研究［J］．飞行力学，1998，16(4)：76-81.
［4］汪洋,项占琴.系统辨识在轮式移动机器人转向系统中的应用［J］.机电工程,2007,24(7):82-84.
［5］李华忠，烘炳熔，杨维萍．基于增扩虚拟现实的空间机器人遥控系统及其仿真［J］．传感器学报，2000，14(1)：24-28.
［6］徐昕,李涛.Matlab工具箱应用指南—控制工程篇［M］.北京：电子工业出版社，2000.
［7］薛定宇.反馈控制系统设计与分析—Matlab语言应用［M］.北京:清华大学出版社，2000.
［8］彭忆强，张汉全．车辆悬挂系统的辨识建模［J］．西安交通大学学报，1999，34(5):512-517.
［9］陈实．基于Matlab语言的系统辩识［J］．系统工程，1997，15(2)：15-20.
［10］MEHRA R K, MAHMOOD S, WAISSMAN R. Identification of Aircraft and Rotorcraft Aeroelastic Modes Using State Space System Identification［C］//Proceedings of the 4th IEEE Conference on,1995:432-437.
［11］KIM S K, TILBURY D M. Mathematical modeling and experimental identification of an unmanned helicopter robot with flybar dynamics［J］. Journal of Robotic Systems，2004，21(3):95-116.